介绍
coScene 通常要求传入的消息遵循特定结构，以便正确进行可视化。使用 Foxglove 架构可充分利用平台内置的可视化功能。
内置类型
基本类型是 coScene 所支持消息消息架构的构建基础。
ArrowPrimitive
ArrowPrimitive 是一种表示箭头的基本图形。
CameraCalibration
面板支持
CircleAnnotation
在二维图像上的圆形标注。
Color
RGBA 格式的颜色。
CompressedImage
面板支持
CompressedVideo
压缩视频比特流的单帧
CubePrimitive
表示立方体或矩形棱柱的图元
CylinderPrimitive
表示圆柱体、椭圆圆柱体或截锥的图元。
Enum LineType
一个枚举类型，用于指示如何解释输入点以创建线条
Enum LogLevel
日志级别
NumericType
数值类型
PointsAnnotationType
点标注类型
PositionCovarianceType
位置协方差类型
SceneEntityDeletionType
一个枚举类型，用于指示哪些实体应该匹配 SceneEntityDeletion 命令。
FrameTransform
3D 空间中两个参考坐标系之间的变换
FrameTransforms
FrameTransform 消息的数组
GeoJSON
用于在地图上进行标注的 GeoJSON 数据
Grid
一个二维数据网格。
ImageAnnotations
用于 2D 图像的注释数组
KeyValuePair
一个键值对，包含一个键及其关联的值。
LaserScan
来自平面激光测距仪的单次扫描数据
LinePrimitive
表示由线条连接的一系列点的图元
LocationFix
用于任何全球导航卫星系统的导航卫星定位信息。
Log
日志消息
ModelPrimitive
表示从外部 URL 或嵌入数据加载的 3D 模型文件的原始类型。
PackedElementField
打包元素字节数组中每个元素内存在的一个字段定义
Point2
表示二维空间中位置的点
Point3
表示三维空间中位置的点
PointCloud
点云是一组 N 维点的集合，可能包含额外的字段信息，如法线、强度等。
PointsAnnotation
二维图像上的点数组
PoseInFrame
表示 3D 空间中对象或参考框架的带时间戳的位姿
Pose
表示物体或参考系在三维空间中的位置和方向
PosesInFrame
表示对象或参考系在 3D 空间中的一系列带时间戳的位姿
Quaternion
表示三维空间中旋转的四元数(Quaternion)
RawImage
原始图像数据
SceneEntityDeletion
用于删除之前发布的实体的命令
SceneEntity
3D 场景中的视觉元素。一个实体可以由多个共享相同参考系的图元组成。
SceneUpdate
对 3D 场景中显示的实体的更新
SpherePrimitive
表示球体或椭球体的图元
TextAnnotation
在 2D 图像上的文本标签
TextPrimitive
表示文本标签的图元
TriangleListPrimitive
表示一组三角形或由三角形平铺而成的表面的图元
Vector2
表示二维空间中的向量，仅表示方向
Vector3
表示仅包含方向的三维空间向量