通过 coBridge 连接机器

coBridge 是刻行时空提供的一款开源机端软件，目前支持 ros1 noetic、 ros2 foxy 及 humble 版本。cobridge 会以 ros node 的方式运行在机器人端，并通过 websocket 方式与云端进行交互。cobridge 与云端建立链接后，根据云端指令可以实现订阅 ros topic，调用 ros service，实现实时监控机器人状态、远程下发指令等功能。

准备 coBridge

请参照 使用 APT 安装 coScene 软件 安装 coBridge 软件，安装完成后，启动 coBridge

  source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash

  # for ros 1 distribution
  roslaunch cobridge cobridge.launch

  # for ros 2 distribution
  ros2 launch cobridge cobridge_launch.xml

使用 coStudio 对机器进行实时可视化

1. 下载 coStudio。
2. 开启 coStudio 后，选择 “打开连接” 功能。
3. 选择 coScene Websocket 选项，在 WebSocket URL 中输入连接地址。ws://localhost:21274 （ 21274 为 coBridge 的默认端口号 ）。
4. 打开后即可使用不同面板对机器数据进行实时可视化。

可视化相关参考链接

• 面板相关设置：面板设置
• 布局相关设置：布局