跳到主要内容

管理文件

文件分为两类:「通用文件」和「可视化文件」。其中,通用文件包括常见的文本、图片、压缩包等;可视化文件则是支持特殊预览和播放功能的文件,如 Rosbag、日志文件、地图数据、TF 文件等。

通用文件操作

文件操作包括:预览、搜索、重命名、复制、移动、下载、复制下载链接、删除等。

预览

  1. 在「文件列表」中,点击文件名称,即可预览文件。

    manage-file_1

  2. 点击预览界面右上角的「关闭」按钮,关闭预览界面。 manage-file_2

  3. 点击预览界面上方的【上一个】、【下一个】按钮,或点击左侧边栏的文件名称,可预览不同的文件。

    manage-file_3

  4. 不同的文件支持不同的预览方式,如:

    • pcd 预览

      manage-file_30

      参数释义
      Size点的大小
      Color点的颜色
      Rotation Xx 方向的旋转
      Rotation Yy 方向的旋转
      Rotation Zz 方向的旋转
    • 文本预览

      支持切换文本类型,如:log、yaml、json、xml 等。

      manage-file_31

    • 表格预览

      支持切换表格的编码,如:utf-8、gbk 等。

      manage-file_32

搜索

在「文件列表」中的搜索框中输入关键字,可对文件名称进行搜索。

manage-file_4

重命名

在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【重命名】按钮,可对文件进行重命名。

manage-file_5

复制

  1. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【复制到】按钮。

    manage-file_6

  2. 在弹窗中选择要复制到的目标记录/创建一条新记录,点击【确定】按钮后,即可在对应记录中查看复制的文件。

    record-upload

移动

  1. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【移动到】按钮。

    manage-file_8

  2. 在弹窗中选择要复制到的目标记录/创建一条新记录,点击【确定】按钮后,即可在对应记录中查看复制的文件。

record-upload

下载

可直接下载文件,或复制下载链接分享给他人。

  • 直接下载

    在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【下载】按钮,可将文件下载到本地。

  • 复制下载链接

    复制的文件下载链接有效期为 7 天

    在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【复制下载文件链接】按钮,可复制文件的下载链接。

manage-file_10

删除

在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【删除】按钮,二次确认后可删除文件。

manage-file_11

批量操作

在「文件列表」,勾选需要操作的文件,可进行批量下载、复制、移动、删除等操作。

manage-file_12

可视化文件操作

可视化文件除了通用文件的操作外,还支持设置文件媒体类型、播放。

文件媒体类型

媒体类型用于向可视化播放器描述以何种方式解析该文件。主要类型包括:mcap、bag、静态 bag、log、map、tf 等。

  • mcap

    系统自动识别 .mcap 格式文件并将其作为 mcap 进行解析。

  • bag

    系统自动识别 .bag 和 .bag.active 格式文件,并将其作为 bag 进行解析。

  • 静态 bag

    静态 bag 主要用于需要固定参考系统的场景。将 bag 文件标记为静态后,系统仅使用其中的地图和坐标变换数据作为参考,而不会播放其他数据流。

  • log

    系统会自动将后缀为 .log 且包含标准时间戳的文件识别为日志文件。日志文件需要配合 bag 文件一起使用,可在播放 bag 文件时同步显示对应时间点的日志信息。

  • map

    支持将图片(.png)设置为地图文件。系统会将其作为 2D 地图进行解析,在可视化界面中显示机器人的环境信息。

  • tf

    支持将 yaml 设置为 tf 文件,系统会解析这些变换数据,用于在可视化界面中正确展示机器人的姿态和运动状态。

设置静态 bag

仅支持将 .bag 和 .bag.active 格式的文件设置为静态 bag。

使用场景:当在播放记录时需要使用一个特定 bag 中的地图和 tf 信息,而不希望播放该 bag 时,可将该文件设置为静态 bag。

例如:记录中有两个文件 sample_1.bag(包含地图和 tf)和 sample_2.bag(不含地图和 tf),可以按以下步骤将 sample_1.bag 设置为静态 bag:

  1. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【设置媒体类型】按钮。

    manage-file_13

  2. 在弹窗中选择「静态 bag」,点击【确定】按钮后,即可将文件设置为静态 bag。

    record-upload
  3. 查看文件媒体类型,可看到文件已被设置为静态 bag。

    manage-file_15

    record-upload
  4. 在播放记录时仅播放普通的 bag,不会播放静态 bag。

    manage-file_17

设置 log

支持将未识别的 .log 的文件设置为 log。

使用场景:当需要在播放记录时同步显示日志信息时,可以将日志文件设置为 log。

例如:记录中有两个文件 sample.log 与 sample.bag,可按以下步骤将文件设置为 log:

  1. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【设置媒体类型】按钮。

    manage-file_18

  2. 在弹窗中选择「日志」,点击【确定】按钮后,即可将文件设置为 log。

    record-upload
  3. 查看文件媒体类型,可看到文件已被设置为 log。

    manage-file_20

    record-upload
  4. 在播放记录时,会同步显示日志信息。详见可视化日志面板

设置 map

仅支持导入 2D 地图,可将 .png 格式的图片设置为 map。

使用场景:当播放的 ROSbag 数据中没有地图信息时,可将图片设置为地图,在可视化界面中进行展示。

例如:记录中有两个文件 map.png 与 sample.bag,可按以下步骤将文件设置为 map:

  1. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【设置媒体类型】按钮。

    manage-file_22

  2. 在弹窗中选择「地图」,设置参数(x、y、yaw、resolution)后,点击【确定】按钮后,即可将文件设置为 map。

    record-upload

    可手动输入对应参数值,也可选择 yaml 文件,自动获取其中的参数值。支持的 yaml 文件格式如下:

    resolution: 0.05
    origin: [10, -10, 0] # [x, y, yaw]

    其中各参数的释义如下,详见map_server - 1.2 YAML format

    参数释义
    x参考点的 x 坐标
    y参考点的 y 坐标
    yaw地图的 yaw 角度(绕 Z 轴的旋转角度)
    resolution地图的分辨率

    注意:

    • 默认该地图的坐标系为 map
    • 默认以地图左下角作为参考点
    • 默认整张图都在 z 坐标为 0 的平面
  3. 查看文件媒体类型,可看到文件已被设置为 map。

    manage-file_24

    record-upload
  4. 在播放记录时,会在可视化界面中显示地图。详见可视化三维面板-话题-外部导入地图

设置 tf

支持将 .yaml 文件设置为 tf。

使用场景:当播放记录时,因缺失 tf 信息,无法正确展示机器人的姿态和运动状态时,可将 yaml 文件设置为静态 tf。

例如:记录中有两个文件 tf.yaml 与 sample.bag,可按以下步骤将文件设置为 tf:

  1. 准备 yaml 文件,按以下格式定义坐标变换关系:

    每行格式为:frame1,frame2: x y z roll pitch yaw parent_frame child_frame

    • x、y、z:表示平移
    • roll、pitch、yaw:表示旋转
    • parent_frame、child_frame:分别表示父坐标系和子坐标系的名称
    base_link,camera_link1: 0.2 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5 base_link camera_link4
    base_link,ultrasonic1: 0.4 -0.1 0.0 0.0 0.0 -0.2 base_link ultrasonic1
  2. 在「文件列表」,点击文件「更多操作」中的【设置媒体类型】按钮。

    manage-file_26

  3. 在弹窗中选择「静态 TF」,点击【确定】按钮后,即可将文件设置为 tf。

    record-upload
  4. 查看文件媒体类型,可看到文件已被设置为 tf。

    manage-file_28

    record-upload
  5. 在播放记录时,可使用对应的 TF 信息。详见可视化三维面板-变换

播放文件

在「文件列表」中,点击 mcap 或 bag 文件的名称,会自动跳转到可视化页面。在可视化页面中,可以:

  • 查看和播放文件中的传感器数据
  • 调整播放速度和时间轴
  • 配置各种可视化参数
  • 导出数据或截图

详细的可视化操作说明,请参考可视化章节。