远程连接设备

在刻行时空平台可以实时远程操作设备，例如远程下发命令，SSH 连接等操作，提升运维能力。

前提条件

1. 设备端已经安装刻行相关的设备端程序，具体请参考设备端安装。
2. 组织管理员已经准入设备，允许进行远程控制设备。设备准入请参考相关文档。

实时可视化

前提条件：

1. 安装 coBridge 组件
   • coBridge 是一个独立的 ROS 节点，通过 websocket 协议将订阅的数据传递至前端
   • 支持的 ROS 版本：
     • ROS1：Noetic Ninjemys、Melodic Morenia
     • ROS2：Foxy Fitzroy、Galactic Geochelone、Humble Hawksbill
   • 查看 coBridge 源码（C++）
   • 强烈建议使用 coBridge 源码编译出可执行文件(编译流程文档：CN/EN)，将其整合进机器人软件中，并在机器人启动脚本添加 ros2 launch cobridge cobridge_launch.xml （或者 roslaunch cobridge cobridge_launch.xml）命令。
2. coBridge 节点启动后，配合 virmesh 映射的外网地址及端口，可在网页端实现订阅机器人 topic，下发 service 等操作，实现对机器人的远程实时可视化。

当设备准入后，在「组织管理」里「设备」页面列表查看设备，设备会出现【实时可视化】的按钮，点击之后即可连接到机器实时展示机器的实时情况。

在实时可视化页面，通过配置三维、原始消息、服务调用、远程操纵等面板，可以更直观地调试设备。更多详情请参考面板介绍。

网页 SSH

当设备准入后，在「组织管理」里「设备」页面列表查看设备，设备会出现【网页 SSH】的按钮，点击之后即可在浏览器中打开新的 Tab 通过 SSH 连接到机器。

页面默认提供了 Trzsz 文件传输工具，用户可以通过trz file1 命令上传本地的文件至远程机器端，通过 tsz file1 file2 file3 将远程机器的文件下载到本地机器上。更为复杂的命令使用请参考详细说明文档。

远程命令

当设备远程在线时，用户可以通过【远程命令】功能对设备进行命令下发操作，执行特定的任务。也可以对多台设备同时进行批量操作。

点击【执行远程命令按钮】，在弹窗中输入需要执行的命令，点击【确认】按钮后，即可在设备上执行命令。

等待命令执行成功后，可以看到日志结果。

端口号映射

当机器端没有公网 IP 时，用户无法直接访问机器的端口，而端口号映射功能可以将机器端的端口进行转发，使得可以被用户在公网进行访问。例如可以将机器端运行的服务暂时暴露，本地连接进行调试等操作。

我们这里操作一个简单的示例。通过【网页 SSH】功能我们连接到远端机器，在机器上执行命令 python3 -m http.server 9000 -d ~ 运行一个简单的 HTTP Server，会将~目录下的文件作为静态文件提供给用户访问。Server 监听了 9000 的端口，然后我们配置对机器端 9000 的端口进行转发。此时我们在本地浏览器请求映射后的地址，即可将请求转发至机器端。

1. 网页端配置 9000 端口映射

2. 通过网页 SSH 在机器端执行 python3 -m http.server 9000 -d ~ 启动简易 HTTP Server

3. 在浏览器中请求相关地址，发现列举了机器端 ~ 目录下的所有文件信息

4. 查看机器端的日志信息，发现浏览器的请求已经转发到了机器端，并且返回了 200 标识请求成功。