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登录刻行时空

刻行时空的使用角色分为管理员和普通用户，你可以按照角色，创建或进入组织。

管理员

1. 通过浏览器访问刻行时空平台 https://www.coscene.cn/，点击右上角的【快速登录】，进入登录界面。

   

2. 选择登录方式进入平台：邮箱、飞书、钉钉或谷歌企业邮箱。

   

3. 填写「组织名称」与「组织 ID」，勾选「同意」，点击【创建组织】按钮。

   

4. 创建成功后，将自动进入组织首页。可以开始管理你的组织啦。

普通用户

首先请联系组织管理员，邀请你加入组织。

1. 通过浏览器访问刻行时空平台 https://www.coscene.cn/，点击右上角的【快速登录】，进入登录界面。

   

2. 选择与你组织一致的登录方式（邮箱、飞书、钉钉或谷歌企业邮箱）进行登录。

   

3. 选择组织后，即可进入组织，开始你的数据之旅啦。

   

管理多模态数据

创建项目

项目是数据管理的单元，对于数据的存储、管理、隔离和应用都发生在项目级别。一个项目可以是一个部门、一个项目组或一个业务线。更多关于项目的介绍，请参考项目。

在主页上点击"创建项目"按钮，然后按照指引步骤完成项目创建。

创建记录并上传文件

记录是一个描述相似场景的文件集合，用于存储、管理、可视化数据。一条记录中可以存放设备发生一次故障时产生的数据、设备执行一次任务时产生的数据、待标注的一小段数据集，如 ROS Bag、日志、地图、配置文件、图片与视频等。更多关于记录的介绍，请参考记录。

1. 在项目左侧边栏，选择「记录」，点击【创建记录】按钮。

   

2. 在弹窗中输入记录的名称等相关信息，点击【创建】按钮。

   

3. 创建完成后，自动进入记录详情页，点击【上传】按钮上传 bag/mcap 文件，或点击下载示例文件后上传。

   

可视化播放记录

数据可视化界面通过可配置的「面板」和「布局」，将设备数据以直观的可视化方式呈现，助力用户高效分析与诊断各类问题。更多关于可视化的介绍，请参考可视化数据。

1. 在记录中上传 bag/mcap 后，点击【播放记录】，进入可视化页面。

   

2. 在可视化页面的布局栏中，选择【从文件导入】，导入示例布局。

   

3. 点击底部【播放】按钮开始播放数据。可以通过切换不同的面板（如三维图、曲线图、状态转换图、表格等）来查看数据。更多面板使用说明，请参考面板介绍。

   

创建并分享一刻

在可视化界面播放数据时，你可以通过创建「一刻」来标记重要的时间点或时间段。「一刻」可以帮助你追踪关键数据变化（如设备异常、性能波动）等值得关注的信息，方便后续查看和分析。更多关于一刻的介绍，请参考一刻。

1. 在可视化播放记录时，点击左下角【创建一刻】，可标记一刻的起点。

   

2. 再次点击【创建一刻】以标记一刻的终点。此时会自动弹出创建一刻的窗口，蓝色区域表示一刻的时间范围。

   

3. 填写相关信息后，点击【创建一刻】即可完成。在左侧的一刻面板中查看当前记录的所有一刻。

   

4. 点击分享按钮可将当前一刻的链接分享给其他成员，方便协作分析。

   

远程连接设备

设备可以与真实设备建立联系，详见设备

添加设备

前提条件：支持 Linux 设备，arm64 和 x86_64 架构

1. 通过右上角「我的」，进入「组织管理-设备」页面，点击【添加设备】按钮。

   

2. 在弹框中，选择【系统生成 ID】，勾选【远程控制】，点击【复制】按钮，复制安装命令。

   • 若要使用自定义的 ID，参见设备 ID 配置

     

3. 在真实设备上打开 shell 终端，执行安装命令，设备端出现 Installation completed successfully 🎉 即表示安装成功。

4. 等待 1-2 分钟，设备会自动展示在设备列表中。联系组织管理员，准入设备的使用权限。

   

网页 SSH

当设备准入后，在「组织管理-设备」页面找到该设备，点击【网页 SSH】按钮即可在浏览器中打开新标签页，远程连接到设备。更多详情请参考网页 SSH。

实时可视化

前提条件：

1. 安装 coBridge 组件
   • coBridge 是一个独立的 ROS 节点，负责通过 WebSocket 协议将设备数据实时传输到前端
   • 支持的 ROS 版本：
     • ROS1：Noetic Ninjemys、Melodic Morenia
     • ROS2：Foxy Fitzroy、Galactic Geochelone、Humble Hawksbill
   • 查看 coBridge 源码（C++）
2. 启动 coBridge 节点后，即可在网页端查看设备的实时数据

当设备准入后，在「组织管理-设备」页面找到该设备，点击【实时可视化】按钮即可在浏览器中实时查看设备的运行状态和数据。更多详情请参考实时可视化。

在实时可视化页面，通过配置三维、原始消息、服务调用、远程操纵等面板，可以更直观地调试设备。更多详情请参考面板介绍。

采集设备数据

设备可以与真实设备建立连接，作为数据采集的目标对象。在相关记录中，能够额外添加设备信息，进而实现对该设备上传数据的精准检索与全面统计，详见设备。

添加设备

前提条件：支持 Linux 设备，arm64 和 x86_64 架构。

1. 通过右上角「我的」，进入「组织管理-设备」页面，点击【添加设备】按钮。

   

2. 在弹框中，选择【系统生成 ID】，点击【复制】按钮，复制安装命令。

   • 若要使用自定义的 ID，参见设备 ID 配置

     

3. 在真实设备上打开 shell 终端，执行安装命令，设备端出现 Installation completed successfully 🎉 即表示安装成功。

4. 等待 1-2 分钟，设备会自动展示在设备列表中。联系组织管理员，准入设备的使用权限。

   

手动采集数据

1. 将设备添加到项目：进入「项目设备」页，点击【添加设备】按钮，选择需要采集数据的设备。

   

2. 配置采集目录：进入组织设备配置页，设置采集目录 collect_dirs 为设备上存储数据的目录，如：/home/bag/ 和 /home/log/。

   

   mod:
     name: 'default' 
     conf:
       enabled: true          
       # 设备端的采集目录，作为项目中数据采集任务与规则采集的指定目录
       collect_dirs: 
         - /home/bag/
         - /home/log/

3. 创建采集任务：进入「项目-任务-采集任务」页面，创建采集任务。

   • 选择要采集数据的设备

   • 选择要采集的时间范围：在目标数据路径下，采集「文件更新时间」在指定时间段内的文件

   • 目标数据路径：默认值取自设备配置中的 collect_dirs，也可以自定义路径。若填写为文件夹，则采集该文件夹下符合时间范围的文件；若填写为文件，则采集该文件。

   • 任务名称：自定义名称

     

4. 查看采集结果：进入「项目-任务-采集任务」页面，点击任务名称查看采集结果，采集完成的数据将自动保存到记录中。

   

自动采集数据

自动采集数据是通过预定义的规则持续监测设备日志，在触发特定条件时自动采集相关数据，从而实现设备故障的自动分析和潜在风险的预警。详情请参考数采&诊断。

1. 将设备添加到项目：进入「项目设备」页，点击【添加设备】按钮，选择需要采集数据的设备。

   

2. 配置监听与采集目录：进入组织设备配置页，设置监听目录listen_dirs 与采集目录 collect_dirs

   

   mod:
     name: 'default' 
     conf:
       enabled: true          
       # 设备端的采集目录，作为项目中数据采集任务与规则采集的指定目录
       collect_dirs: 
         - /home/bag/
   
       # 设备端的监听目录，作为项目中规则的监听目录
       listen_dirs: 
         - /home/bag/
   
       # 设置文件监听的时效性：若文件的最后更新时间距离当前时间超过 2 小时，则不会被系统监听
       skip_period_hours: 2

3. 创建规则：进入「项目-数采&诊断」页面，创建规则。

   

4. 定义规则：定义规则的触发条件和采集行为。以下是一个示例规则，当检测到 mcap 文件中 /spawn_entity node 状态为 inactive 时，自动上传数据：

   • mcap 文件中的消息：

     

   • 规则名称：检测 /spawn_entity node 状态

   • 事件匹配条件：msg["nodes"][3]["state"] 包含 INACTIVE

   • 触发操作：采集数据、诊断数据

     • 采集数据：采集触发时间点前后一段时间的数据，保存到记录中；采集目录为设备配置中的 collect_dirs；文件的时间取自文件的时间戳，若需采集的时间段与文件有交集，则将上传整个文件
     • 诊断数据：在触发时间点创建一刻

     

5. 确认规则：确认规则已启用，且目标设备已拉取到最新的规则配置。

   • 启用规则组：点击规则组右侧的启用按钮

     

   • 在设备端执行以下命令，查看是否拉取到最新的规则配置，即出现关键词 Updated rules、listen_dirs、collect_dirs

     # 查看数采客户端日志
     tail -f ~/.local/state/cos/logs/cos.log

     

6. 触发规则：在设备的 listen_dirs 与 collect_dirs 目录下，创建 mcap 文件，触发规则

   • 在设备端，进入 listen_dirs 与 collect_dirs 目录，执行命令下载 mcap 文件

     # 进入 listen_dirs 目录
     cd /home/bag/
     # 下载 mcap 文件
     wget https://coscene-artifacts-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/sample_data/rule_sample.mcap

   • 执行命令查看数采客户端日志，查看是否触发规则并上传数据，即出现关键词 triggered、upload all files successfully

     # 查看数采客户端日志
     tail -f ~/.local/state/cos/logs/cos.log

     

7. 查看采集结果：在「项目-记录」页面，查看设备自动创建的记录。点击记录名称进入详情，查看文件与一刻信息。通过播放记录，在可视化页面查看采集的数据。

   

   内容	示例
   文件
   一刻

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• 自动化处理数据
• 更新日志