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平台能力介绍​

刻行时空是一款基于 SceneOps 理念的多模态数据管理平台，提供了数据采集、存储、管理、标注、审核、分析、可视化等功能，在帮助用户更高效地管理和分析数据同时，还可以通过平台提供算力实现云端 EB 级别数据回灌测试、云端仿真验证、算法测试。

  • 数据采集：支持设备、传感器、关节等多种数据源，支持手动采集、自动采集、远程采集等多种方式。
  • 数据存储：支持多种数据存储方式，如本地存储、云存储、对象存储等。
  • 数据管理：支持数据的增删改查、权限管理、数据版本控制等，同时支持对 hdf5、db3、mcap、bag 等主流格式的数据格式之间的相关转换。
  • 数据标注：支持数据的标注、审核、审核结果统计等。
  • 数据分析：支持数据的统计分析、数据挖掘、机器学习等。
  • 云端仿真：支持云端仿真验证、云端 EB 级别数据回灌测试、算法测试等。
  • 可视化：支持数据（mcap，bag，db3 等主流格式）的可视化分析、数据挖掘、机器学习等。
  • 协作：支持多用户协作、多组织协作、多项目协作等。
  • 权限管理：支持用户、组织、项目、记录、文件、一刻等资源的权限管理。

登录刻行时空​

刻行时空平台中，我们提供了几个核心维度的角色与权限的划分，可参考下图的组织架构图: quick-start

  • 「组织」：组织是刻行时空平台的最高管理单位，相当于一个公司或公司内部的某个团队。

  • 「项目」：项目是刻行时空平台的第二级管理单位，在不同的应用场景下可以有不同的意义：

    • 在具身智能数采场景中，一个项目可以对应是一个数采工厂,然后通过第三级的记录来区分技能。也可以对应成一个技能，在项目下通过记录来管理归属于此技能的所有数据。
    • 在商清机器人运维领域中，一个项目可以对应是一个型号的机器人的全部运维问题，也可以定义成某个重点客户的运维问题。
    • 在机器人仿真验证场景中，一个项目可以对应是一个型号的机器人的全部仿真验证环境。

  • 「设备」：设备是刻行时空平台的第二级管理单位，对应的是安装了刻行时空端侧软件的设备，如机器人、无人机等。

  • 「镜像仓库」：镜像仓库是刻行时空平台的第二级管理单位，用于存放镜像文件，如 Docker 镜像、ROS 镜像等。

  • 「记录」：记录是刻行时空平台的第三级管理单位，它一定会归属与第二级管理单位'项目'，在不同的应用场景下可以有不同的意义：

    • 在具身智能数采场景中，一个记录可以对应是一个数采工厂中的一次数采。
    • 在商清机器人运维场景中，一个记录可以对应是某台机器人的一次现场运维数据的记录。
    • 在仿真验证场景中，一个记录可以对应是一个仿真验证环境。

  • 「自动化动作/测试程序/测试套件/触发器」：以上单位与记录同级，都需要归属与第二级管理单位'项目'，在不同的应用场景下可以自由排列组合获得不同的能力，可查看对应文档获取详细信息。

而对于我们每一位用户，每个组织的创建者（或者首位登录者），会默认成为组织的管理员。 其余成员可以通过与组织创建者的相同的 OA 办公软件认证登录（例如飞书/钉钉等），用户将自动加入管理员创建的组织。或者由组织管理员邀请用户加入组织（邮箱登录）。

每一位用户，在进入组织后，会获得组织成员的权限，可以看到组织内的内部项目/公开项目/以及用户自己创建的私有项目。可以对组织内的设备进行查看和注册，但无管理权限。

用户可以创建属于自己的项目，则默认获得项目管理员权限，在该项目中用户可以创建记录、上传文件、创建自动化动作、创建测试程序、创建测试套件、创建触发器等。

管理员​

  1. 通过浏览器访问刻行时空平台，点击右上角的【快速登录】，进入登录界面。

    org_2

  2. 选择登录方式进入平台：邮箱、飞书、钉钉或谷歌企业邮箱。

    org_3

  3. 填写「组织名称」与「组织 ID」，勾选「同意」，点击【创建组织】按钮。

    org_4

  4. 创建成功后，将自动进入组织首页。可以开始管理你的组织。

普通用户​

首先请联系组织管理员，邀请你加入组织。或者通过同一飞书/钉钉/谷歌企业邮箱等办公软件，使用相同的途径登录。

  1. 通过浏览器访问刻行时空平台 https://www.coscene.cn/，点击右上角的【快速登录】，进入登录界面。

    org_2

  2. 选择与你组织一致的登录方式（邮箱、飞书、钉钉或谷歌企业邮箱）进行登录。

    org_3

  3. 选择组织后，即可进入组织，开始你的数据之旅。

    org-welcome

可视化您的数据与日志​

可视化是刻行时空平台中最核心的能力之一，基于刻行时空强大的能力，用户可以抛弃依赖繁琐的 Rviz/Rviz2 等工具，直观地查看、分析、诊断设备数据、日志、配置文件等数据，帮助用户更高效地管理和分析数据。

创建项目​

项目是数据管理的单元，对于数据的存储、管理、隔离和应用都发生在项目级别。一个项目可以是一个部门、一个项目组或一个业务线。更多关于项目的介绍，请参考项目。

在主页上点击"创建项目"按钮，然后按照指引步骤完成项目创建。

create-project

创建记录​

记录（Record）是描述相关场景的文件集合，用于数据的存储、管理和可视化。记录可以包含：

  • 设备故障数据
  • 任务执行数据
  • 待标注数据集
  • ROS Bag、日志、地图、配置文件等

详细信息请参考记录。

  1. 在项目左侧导航栏，选择「记录」，点击【创建记录】。

create-record_1

  1. 在弹窗中输入记录的名称等相关信息，点击【创建】按钮。

create-record_2

  1. 创建完成后，自动进入记录详情页，点击【上传】按钮上传 bag/mcap 文件，或点击下载示例文件后上传。

create-record_3

可视化播放记录​

数据可视化界面通过可配置的「面板」和「布局」，将设备数据以直观的可视化方式呈现，助力用户高效分析与诊断各类问题。更多关于可视化的介绍，请参考可视化数据。

  1. 在记录中上传 bag/mcap/db3/hdf5 后，点击【播放记录】，进入可视化页面。

play-record_1

  1. 在可视化页面的布局栏中，选择【从文件导入】，导入示例布局。

play-record_2

  1. 点击底部【播放】按钮开始播放数据。可以通过切换不同的面板（如三维图、曲线图、状态转换图、表格等）来查看数据。更多面板使用说明，请参考面板介绍。

play-record_3

创建并分享一刻​

在可视化界面播放数据时，你可以通过创建「一刻」来标记重要的时间点或时间段。「一刻」可以帮助你追踪关键数据变化（如设备异常、性能波动）等值得关注的信息，方便后续查看和分析。更多关于一刻的介绍，请参考一刻。

  1. 在可视化播放记录时，点击左下角【创建一刻】，可标记一刻的起点。

创建一刻起点

  1. 再次点击【创建一刻】以标记一刻的终点。此时会自动弹出创建一刻的窗口，蓝色区域表示一刻的时间范围。

创建一刻终点

  1. 填写相关信息后，点击【创建一刻】即可完成。在左侧的一刻面板中查看当前记录的所有一刻。

查看一刻面板

  1. 点击分享按钮可将当前一刻的链接分享给其他成员，方便协作分析。

分享一刻

远程连接设备​

用户可以与现场正在运行的设备建立联系，详见设备

通过远程连接设备，可以实时查看设备的运行状态与各传感器的信息，还可以通过网页 SSH 远程连接设备，进行调试和操作。在机器人的远程运维与操作方面有极大的助力。

添加设备​

前提条件：支持 Linux 设备，查看设备版本支持说明

  1. 通过右上角「我的」，进入「组织管理-设备」页面，点击【添加设备】按钮。

添加设备入口

  1. 在弹框中，选择【系统生成 ID】，点击【复制】按钮，复制安装命令。

添加设备命令 刻行时空强烈建议用户使用自定义的 ID，避免出现后续设备重复注册的问题。

  1. 在真实设备上打开 shell 终端，执行安装命令，设备端出现 Installation completed successfully 🎉 即表示安装成功。

  2. 等待 1-2 分钟，设备会自动展示在设备列表中。联系组织管理员，启用设备的使用权限。

启用设备

  1. 将设备添加到项目中

从项目设备添加

网页 SSH​

在「项目-设备」页面找到该设备，当客户端状态为在线时，点击【网页 SSH】按钮即可在浏览器中打开新标签页，远程连接到设备。更多详情请参考网页 SSH。

device ssh device ssh demo

实时可视化​

通过实时可视化的功能，用户可以实时查看设备的运行状态和数据，实时查看机器人传感器的状态与数据，还可以调用机器人端提供的service，发布 rostopic，订阅 rostopic，调用服务等。实现实时的远程运维。

前提条件：

确认已在设备端安装并启动 coBridge 组件：coBridge 是一个独立的 ROS 节点，负责通过 WebSocket 协议将设备数据实时传输到前端。该节点是 ROS 套件中的一部分，若已安装并启用 ROS node，则无需再次安装

# for ros 1 distribution
roslaunch cobridge cobridge.launch

# for ros 2 distribution
ros2 launch cobridge cobridge_launch.xml

** 我们的代码是完全开源的，支持您根据需求直接基于 coBridge 源码进行二次开发，并合入您的专属软件包中

在「项目-设备」页面找到该设备，当客户端状态为在线时，点击【实时可视化】按钮即可在浏览器中实时查看设备的运行状态和数据。更多详情请参考实时可视化。

device realtime

在实时可视化页面，通过配置三维、原始消息、服务调用、远程操纵等面板，可以更直观地调试设备。更多详情请参考面板介绍。

device realtime demo

采集设备数据​

平台可以与真实设备建立连接，通用主动在平台上下发任务的方式，去采集用户需要上传到平台上的数据。

添加设备​

前提条件：支持 Linux 设备，查看设备版本支持说明

  1. 通过右上角「我的」，进入「组织管理-设备」页面，点击【添加设备】按钮。

添加设备入口

  1. 在弹框中，选择【系统生成 ID】，点击【复制】按钮，复制安装命令。

添加设备

  1. 在真实设备上打开 shell 终端，执行安装命令，设备端出现 Installation completed successfully 🎉 即表示安装成功。

  2. 等待 1-2 分钟，设备会自动展示在设备列表中。联系组织管理员，启用设备的使用权限。

启用设备

  1. 将设备添加到项目中

从项目设备添加

手动采集数据​

  1. 配置采集目录：进入组织设备配置页，设置采集目录 collect_dirs 为设备上存储数据的目录，如：/home/bag/ 和 /home/log/。

    配置采集目录

    注意：在您配置采集目录时，请确保您需要被采集的数据直接存放在该目录下。

    mod:
    name: 'default'
    conf:
       enabled: true
       # （用于手动采集与规则采集）设备端的采集目录，作为项目中手动采集与规则采集的指定目录
       collect_dirs:
          - /home/bag/
          - /home/log/

  2. 采集数据：在项目设备页面，选择设备，点击采集数据

    device-collect

    选择需要采集的时间范围、采集路径、采集名称与记录名称，开始采集

    device-collect

    • 采集时间范围
      • 时间判断依据：文件的创建时间与最后修改时间
      • 注：部分文件系统可能无法获取文件创建时间，仅根据最后修改时间判断文件是否在时间范围内
    • 时间范围采集路径
      • 默认为 collect_dirs 中的路径，可自定义输入绝对文件路径，如：/home/bag2/，系统将采集该路径下（包括子文件夹）所有符合时间范围的文件
    • 具体附加文件路径
      • 输入需要额外采集的绝对文件路径(文件夹/文件)，与时间范围无关，如：/home/map/、/home/device/config.yaml，系统将采集整个文件夹中的文件或指定的文件
    • 采集名称&记录名称
      • 采集名称：用于标识该次采集
      • 记录名称：用于标识该次采集将数据保存到的记录

  3. 查看采集结果：采集过程中，可在设备执行历史中查看采集进度，采集完成的数据将自动保存到记录中。

    collect-progress collect-progress

自动采集数据​

自动采集数据是通过预定义的规则持续监测设备日志，或者监听特定的 topic，在触发特定条件时自动采集相关数据，从而实现运维故障数据的自动上传。详情请参考数采&诊断。

前提条件：确认数据格式符合要求，详见特定数据格式

  1. 配置监听与采集目录：进入组织设备配置页，设置监听目录 listen_dirs 、采集目录 collect_dirs、监听的话题 topics

    注意：

    • 在配置监听&采集目录时，请确保该目录下有文件，默认只处理该目录下的文件，不处理子目录。如需处理多级目录，则需在 recursively_walk_dirs 中设置为 true
    • 若基于监听实时 topic 的方式自动采集数据，则需安装并启动 ROS node，详见添加设备

    配置采集目录

    mod:
    name: 'default'
    conf:
       enabled: true
       # （用于手动采集与规则采集）设备端的采集目录，作为项目中手动采集与规则采集的指定目录
       collect_dirs:
          - /home/bag/

       # （用于规则采集）设备端的监听目录，作为项目中规则的监听目录。刻行时空的端侧软件将监控此目录下的文件（文件类型支持 mcap， bag , log 等）里是否包含您设置的 topics ，若有则触发采集
       listen_dirs:
          - /home/bag/

       # （用于规则采集）设置文件监听的时效性：若文件的最后更新时间距离当前时间超过 2 小时，则不会被系统监听
       skip_period_hours: 2

       # （用于规则采集）递归遍历所有子文件夹设置，针对监听目录和采集目录，是否遍历填写目录下的所有嵌套子文件夹，默认为否
       recursively_walk_dirs: false

    #（用于规则采集）监听的 topic 名称，例如您的机器人会持续发布一个叫 /error_status 的 topic 来表示出现了告警可能需要采集数据，您可以在规则中配置监听该 topic
    topics:
       - /error_status

  2. 创建规则

假设设备的 /home/bag/ 目录下会持续生成新的 mcap 文件，以监听 mcap 文件内容为例：

  • 条件：当 mcap 文件中包含 topic /error_status，且 topic 的 data 字段中出现事件码 1001 ~ 1005 时

  • 操作：自动采集 /home/bag/ 目录中，时间范围在该时间点前 5 分钟后 1 分钟的数据，保存到记录

  • 消息内容如下：

    errortopic

则对应的规则配置如下：

可通过「从规则模版创建-错误码采集规则」直接创建以下规则

  • 在项目中添加并启用规则

    • 在项目的「设备-规则&定位」页面，添加规则

      add-rule_1 add-rule_2

  • 输入事件检测信息

    • 关注的话题：选择需要监听的 topic /error_status

    • 事件码表：上传符合格式的 csv 文件，用于判断 topic 消息中是否包含 code 列中的内容，如下图：

      errorcode-list

    • 规则触发条件：mag.data 包含事件码表 code 列任一行的值

    上述信息表示：监听 topic /error_status，判断其字段 data 的消息中，是否包含关键词 1001 ~ 1005

  • 采集数据

    • 时间范围：
      • 采集 collect_dirs 中，在触发时间点前 5 分钟，后 1 分钟的文件
      • 时间判断依据：根据文件内容获取起止时间
    • 记录：用于标识每次采集将数据保存到的记录
      • 如：code: {scope.code}-name: {scope.name}，当触发了事件码1002时，本次采集的数据将生成一条名为「code:1002-name:目标点不可达！请协助」的记录

  • 关键时刻定位

    • 当数据上传到记录后，自动在触发时间点「创建一刻」，标记关键时刻，便于后续分析问题

  • 启用规则

    • 规则启用后，项目设备才会使用该规则进行数据监听

    rule-enable

  • 查看采集结果

    • 当设备端监听目录 /home/bag/ 中出现新的 mcap 文件，且文件内的 topic 消息触发规则时，将自动上传数据到记录中

    • 用户可下载示例 mcap 文件，将其复制到 /home/bag/ 中，等待约 3-5 分钟即可触发上传

      collect-record

了解更多​

最后由 Yujing Zheng 于 更新