FrameTransform
3D 空间中两个参考坐标系之间的变换
面板支持
父级数据结构
FrameTransform 出现在 FrameTransforms 消息数据结构中。
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 变换的时间戳 |
| parent_frame_id | string | 父坐标系的名称 |
| child_frame_id | string | 子坐标系的名称 |
| translation | Vector3 | 变换的平移分量 |
| rotation | Quaternion | 变换的旋转分量 |
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码方式实现：
| 编码方式 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/FrameTransform |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/FrameTransform |
| JSON | foxglove.FrameTransform |
| Protobuf | foxglove.FrameTransform |
| FlatBuffers | foxglove.FrameTransform |
| OMG IDL | foxglove::FrameTransform |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。