Grid
一个二维数据网格。
面板支持
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 网格的时间戳 |
| frame_id | string | 参考坐标系 |
| pose | pose | 网格原点相对于参考坐标系的位置；网格在 x-y 平面上相对于此原点定位 |
| column_count | uint32 | 网格列数 |
| cell_size | Vector2 | 单个网格单元格沿 x 和 y 轴的大小，相对于 pose |
| row_stride | uint32 | 数据中行之间的字节数 |
| cell_stride | uint32 | 数据中行内单元格之间的字节数 |
| fields | PackedElementField[] | 数据中的字段。red、green、blue 和 alpha 是可选的，用于自定义网格的颜色 |
| data | bytes | 网格单元格数据，使用 fields 解释，以行优先（y 优先）顺序排列 |
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码来实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/Grid |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/Grid |
| JSON | foxglove.Grid |
| Protobuf | foxglove.Grid |
| FlatBuffers | foxglove.Grid |
| OMG IDL | foxglove::Grid |
您必须使用上述指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。