介绍
coScene 通常要求传入的消息遵循特定结构，以便正确进行可视化。使用 Foxglove 架构可充分利用平台内置的可视化功能。
支持的格式
如果您已经编写了自定义消息，可以使用消息转换器扩展将其转换为 coScene 支持的模式。
Protobuf 和 JSON 架构类型
将所需的 .proto文件 或 .json 文件直接复制到您的项目中，并通过 coScene WebSocket 连接发布数据，或记录到MCAP文件中。
注意：
对于 Protobuf 数据，类型为 google.protobuf.Timestamp 或 google.protobuf.Duration 的时间值，在用户脚本、消息转换器和 coScene 的其他部分中，将以 sec 和 nsec 字段表示，而不是 seconds 和 nanos，以与其他数据格式中的时间和持续时间类型保持一致。
您还可以通过 @foxglove/schemas npm 包导入 JSON 模式：
import { CompressedImage } from "@foxglove/schemas/jsonschema";
我们提供用于实时数据的 WebSocket 库（Python、JavaScript、C++），以及用于预录数据文件的 MCAP 写入器（Python、JavaScript、C++）。
请参阅关于使用 MCAP C++ 写入器记录您的 Protobuf 数据的示例博客文章：Recording Robocar Data with MCAP。
无架构类型的 JSON
MCAP 支持在不指定架构类型的情况下写入 JSON 消息。要写入不带架构类型的 JSON 消息数据，请将通道的消息编码设置为json 并将架构类型 ID 设置为 0。这表示该通道没有架构类型。详细信息请参阅：https://mcap.dev/spec#channel-op0x04
ROS
安装 foxglove_msgs 包
sudo apt install ros-noetic-foxglove-msgs # For ROS 1
sudo apt install ros-galactic-foxglove-msgs # For ROS 2
然后，在您的 ROS 项目中导入所需的 schemas 以开始发布数据：
from foxglove_msgs.msg import Vector2
msg = Vector2()
msg.x = 0.5
msg.y = 0.7
TypeScript
将 coScene 消息架构作为 TypeScript 类型导入，以进行类型检查。
在 coScene 的用户脚本面板中，您可以使用 Message<"foxglove.[SchemaName]"> 指定所需的架构类型：
sudo apt install ros-noetic-foxglove-msgs # For ROS 1
sudo apt install ros-galactic-foxglove-msgs # For ROS 2
然后，在您的 ROS 项目中导入所需的 schemas 以开始发布数据：
import { Input, Message } from "./types";
type Output = Message<"foxglove.Point2">;
export const inputs = ["/input/topic"];
export const output = "/studio_script/output_topic";
export default function script(event: Input<"/input/topic">): Output {
return { x: 1, y: 2 };
}
对于您自己的 TypeScript 项目，可以直接从 @foxglove/schemas npm 包中导入类型：
import { Point2 } from "@foxglove/schemas";
const myPoint: Point2 = { x: 1, y: 2 };
在处理 JavaScript WebSocket 或 MCAP 项目，或在 coScene 的用户脚本面板中编写自定义数据转换脚本时，请导入这些类型。