LaserScan
来自平面激光测距仪的单次扫描数据
面板支持
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 扫描的时间戳 |
| frame_id | string | 参考坐标系 |
| pose | pose | 相对于参考坐标系的扫描原点；点位于相对于此原点的 x-y 平面中；角度被解释为绕 z 轴的逆时针旋转，0 弧度表示 +x 方向 |
| start_angle | float64 | 第一个点的方位角，以弧度表示 |
| end_angle | float64 | 最后一个点的方位角，以弧度表示 |
| ranges | float64[] | 检测点到原点的距离；假设这些点在 start_angle 和 end_angle 之间均匀分布 |
| intensities | float64[] | 检测点的强度 |
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码来实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/LaserScan |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/LaserScan |
| JSON | foxglove.LaserScan |
| Protobuf | foxglove.LaserScan |
| FlatBuffers | foxglove.LaserScan |
| OMG IDL | foxglove::LaserScan |
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