PointCloud
点云是一组 N 维点的集合，可能包含额外的字段信息，如法线、强度等。
面板支持
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 点云的时间戳 |
| frame_id | string | 参考坐标系 |
| pose | pose | 点云相对于参考坐标系的原点位置 |
| point_stride | uint32 | 数据中相邻点之间的字节数 |
| fields | PackedElementField[] | data 中的字段。每个点的位置至少需要 x、y、z 中的 2 个坐标字段；red、green、blue 和 alpha 是可选的，用于自定义每个点的颜色。 |
| data | bytes | 点数据，使用 fields 进行解释 |
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码方式实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/PointCloud |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/PointCloud |
| JSON | foxglove.PointCloud |
| Protobuf | foxglove.PointCloud |
| FlatBuffers | foxglove.PointCloud |
| OMG IDL | foxglove::PointCloud |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。