RawImage
原始图像数据
面板支持
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 图像的时间戳 |
| frame_id | string | 图像的参考坐标系。坐标系的原点是相机的光学中心。+x 指向图像的右侧，+y 指向下方，+z 指向图像平面内部。 |
| width | uint32 | 图像宽度 |
| height | uint32 | 图像高度 |
| encoding | string | 原始图像数据的编码格式 |
| step | uint32 | 单行的字节长度 |
| data | bytes | 原始图像数据 |
encoding
支持的格式：8UC1、8UC3、16UC1（小端序(Little Endian)）、32FC1（小端序(Little Endian)）、bayer_bggr8、bayer_gbrg8、bayer_grbg8、bayer_rggb8、bgr8、bgra8、mono8、mono16、rgb8、rgba8、uyvy 或 yuv422、yuyv 或 yuv422_yuy2
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码方式实现：
| 编码格式 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/RawImage |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/RawImage |
| JSON | foxglove.RawImage |
| Protobuf | foxglove.RawImage |
| FlatBuffers | foxglove.RawImage |
| OMG IDL | foxglove::RawImage |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。