SceneEntity
3D 场景中的视觉元素。一个实体可以由多个共享相同参考系的图元组成。
父级数据结构
SceneEntity 出现在 SceneUpdate 消息数据结构中。
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| timestamp | time | 实体的时间戳 |
| frame_id | string | 参考系 |
| id | string | 实体的标识符。一个实体将替换同一主题上具有相同 id 的任何先前实体。 |
| lifetime | duration | 实体应自动移除的时间长度（相对于时间戳）。零值表示实体应保持可见，直到它被替换或删除。 |
| frame_locked | boolean | 实体是否应保持在固定框架中的位置（false）或跟随 frame_id 中指定的框架相对于固定框架移动（true） |
| metadata | KeyValuePair[] | 与实体关联的额外用户提供的元数据。键必须唯一。 |
| arrows | ArrowPrimitive[] | 箭头图元 |
| cubes | CubePrimitive[] | 立方体图元 |
| spheres | SpherePrimitive[] | 球体图元 |
| cylinders | CylinderPrimitive[] | 圆柱体图元 |
| lines | LinePrimitive[] | 线条图元 |
| triangles | TriangleListPrimitive[] | 三角形列表图元 |
| texts | TextPrimitive[] | 文本图元 |
| models | ModelPrimitive[] | 模型图元 |
参考实现
可视化数据结构是框架无关的，可以使用任何支持的消息编码实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/SceneEntity |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/SceneEntity |
| JSON | foxglove.SceneEntity |
| Protobuf | foxglove.SceneEntity |
| FlatBuffers | foxglove.SceneEntity |
| OMG IDL | foxglove::SceneEntity |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。