远程控制设备

在刻行时空平台可以实时远程操作设备，例如远程下发命令，SSH 连接等操作，提升运维能力。

前提条件

1. 设备端已经安装刻行相关的设备端程序，具体请参考设备端安装。
2. 组织管理员已经准入设备，允许进行远程控制设备。设备准入请参考相关文档。

实时可视化

进行设备可视化之前，需在目标机器上安装 coBridge 组件，该组件将会作为一个单独的 ros node 运行，并通过 websocket 协议将订阅的数据传递至前端。

刻行将会提供 coBridge 源码（C++），目前支持包括 ROS1 Noetic Ninjemys, Melodic Morenia; ROS2 Foxy Fitzroy, Galactic Geochelone, Humble Hawksbill 等 ROS DISTRIBUTION，若有其他版本需求，请联系刻行团队。

强烈建议用户使用刻行提供的源码编译出可执行文件(编译流程文档：CN/EN)，将其整合进机器人软件中，并在机器人启动脚本添加 ros2 launch coBridge coBridge_launch.xml （或者 roslaunch coBridge coBridge_launch.xml）命令。

coBridge 节点启动后，配合 virmesh 映射的外网地址及端口，可在网页端实现订阅机器人 topic，下发 service 等操作，实现对机器人的远程实时可视化。

当设备准入后，在「组织管理」里「设备」页面列表查看设备，设备会出现【实时可视化】的按钮，点击之后即可连接到机器实时展示机器的实时情况。

网页 SSH

当设备准入后，在「组织管理」里「设备」页面列表查看设备，设备会出现【网页 SSH】的按钮，点击之后即可在浏览器中打开新的 Tab 通过 SSH 连接到机器。

页面默认提供了 Trzsz 文件传输工具，用户可以通过trz file1 命令上传本地的文件至远程机器端，通过 tsz file1 file2 file3 将远程机器的文件下载到本地机器上。更为复杂的命令使用请参考详细说明文档。

远程 CMD

当机器实时在线时，用户可以通过远程 CMD 功能对机器进行命令下发操作，执行特定的任务。

点击【远程 CMD】按钮，进去操作页面。示例中执行 touch ~/hello-world.txt 命令，创建一个名为hello-world.txt 的文件。

然后再执行 ls ~/ 命令获取所有文件信息，通过执行命令历史记录的结果可以看出，命令均成功执行。

端口号映射

当机器端没有公网 IP 时，用户无法直接访问机器的端口，而端口号映射功能可以将机器端的端口进行转发，使得可以被用户在公网进行访问。例如可以将机器端运行的服务暂时暴露，本地连接进行调试等操作。

我们这里操作一个简单的示例。通过【网页 SSH】功能我们连接到远端机器，在机器上执行命令 python3 -m http.server 9000 -d ~ 运行一个简单的 HTTP Server，会将~目录下的文件作为静态文件提供给用户访问。Server 监听了 9000 的端口，然后我们配置对机器端 9000 的端口进行转发。此时我们在本地浏览器请求映射后的地址，即可将请求转发至机器端。

1. 网页端配置 9000 端口映射

2. 通过网页 SSH 在机器端执行 python3 -m http.server 9000 -d ~ 启动简易 HTTP Server

3. 在浏览器中请求相关地址，发现列举了机器端 ~ 目录下的所有文件信息

4. 查看机器端的日志信息，发现浏览器的请求已经转发到了机器端，并且返回了 200 标识请求成功。