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图像面板

显示原始及压缩后的图像和视频，并附带二维注释，如文本标签、圆形和点。同时叠加三维标记，以提供额外的上下文信息。

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设置​

一般设置​

  • 话题:「话题」指的是数据流的类别或频道。每个话题代表一种特定类型的数据源或传感器数据，例如摄像头图像、激光雷达数据、注释信息等。
  • 校准：用于失真和 3D 主题的校准
  • 同步注释：仅在图像和 2D 标注的时间戳匹配时才显示它们。新接收到的 2D 标注消息将被缓存，直到找到匹配的图像集可以显示。目前尚不支持压缩视频主题。
  • 水平翻转：沿垂直轴翻转图像
  • 垂直翻转：沿水平轴翻转图像
  • 旋转： 图像旋转的角度（0°、90°、180° 或 270°）
  • 颜色模式：
    • 色彩映射 - 预定义的颜色调色板
    • 渐变 - 两种自定义颜色之间的平滑过渡
  • 颜色映射：仅在"颜色模式"设置为"颜色映射"时显示。用于将 mono16 和 16UC1 图像值映射到颜色：
    • Turbo（谷歌）
    • Rainbow（RViz）
  • 梯度: 仅当"颜色模式"设置为"渐变"时显示。为单色 16 位和 16 位无符号单通道图像指定渐变色值。
  • 最小值：单通道 16 位和 16 位无符号单通道深度图像的最小缩放值（默认值：0）。
  • 最大值：单通道 16 位和 16 位无符号单通道深度图像的最大缩放值（默认值：10000）。

场景​

  • 渲染统计：在面板角落显示渲染性能统计信息
  • 背景：图像背后的背景颜色
  • 标签比例：文字标签的大小
  • 忽略 COLLADA 的 <up_axis>：在 COLLADA 文件中忽略 <up_axis> 标签
  • 网格上轴：加载没有方向信息的网格模型（STL、OBJ 格式）时"向上"的方向（"Y 向上"、"Z 向上"）

图像注释​

2D 图像标注标记显示的主题。

其他设置详见 3d 面板

用户交互​

右键点击图片以将其下载为 PNG 文件格式。

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点击任何显示的图像标记以查看其详细信息

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滚动鼠标滚轮来缩放，拖动来平移。缩放时注释会重新渲染以保持清晰。

画面撕裂及卡顿​

当画面呈现撕裂和卡顿时，可能的原因是视频解码导致的延迟, 当浏览器无法使用硬件加速解码时会使用系统 CPU 解码，CPU 解码性能会显著低于硬件解码并且此时系统 CPU 负载和功耗也会影响到解码效率。硬件加速解码通常更快且性能开销更少, 请确认已启用该功能。

检查硬件加速:​

您可以通过打开 Google Chrome 并在地址栏中输入 chrome://gpu 来检查您的平台是否支持硬件加速视频解码。如果在此页面上未看到 Video Decode: Hardware accelerated 或 Video Acceleration 部分为空，则代表当前未开启硬件加速解码。

video-decode

video-acceleration

启用硬件加速:​

访问 chrome://settings，搜索 acceleration，确保 Use graphics acceleration when available 切换已启用。

chrome-settings-acceleration

访问 chrome://flags，搜索 video，确保 Hardware-accelerated video decode 已启用。

chrome-flags-video

MacOS：

对于 MacOS，当在基于 Chromium 的浏览器中将图形后端(graphics backend) 更改为使用 Metal 时，观察到显著的性能提升。您可以在 about://flags 中进行更改。

chrome-flags-graphics-backend

Linux：

  • 请注意，Chrome/Chromium 默认不支持 Linux 上的视频加速，可能需要使用自定义 Chrome/Chromium 标记来启用 GPU。
  • 确保您的图形驱动程序已更新并正确安装。
最后由 xiranyu 于 更新